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#N canvas 325 242 656 565 10;
#X obj 51 48 inlet wiimotionplus;
#X obj 51 70 route wiimotionplus;
#X text 196 39 just in case somebody uses the [wiimote]s output directly
;
#N canvas 676 229 450 300 slowfast 0;
#X obj 105 55 inlet;
#X obj 105 77 route angle_rate low_speed;
#X obj 105 107 unpack 0 0 0;
#X obj 194 107 unpack 0 0 0;
#X obj 105 232 pack;
#X obj 105 254 outlet pitch;
#X obj 195 232 pack;
#X obj 278 232 pack;
#X obj 195 254 outlet roll;
#X obj 278 254 outlet yaw;
#X connect 0 0 1 0;
#X connect 1 0 2 0;
#X connect 1 1 3 0;
#X connect 2 0 4 0;
#X connect 2 1 6 0;
#X connect 2 2 7 0;
#X connect 3 0 4 1;
#X connect 3 1 6 1;
#X connect 3 2 7 1;
#X connect 4 0 5 0;
#X connect 6 0 8 0;
#X connect 7 0 9 0;
#X restore 51 98 pd slowfast;
#X obj 51 297 pack 0 0 0;
#X obj 51 120 motionplus_rate2angle;
#X obj 51 319 outlet yaw roll pitch;
#X obj 218 230 pack 0 0 0;
#X obj 242 118 t a a a;
#X msg 242 85 reset;
#X msg 300 95 deadzone \$1;
#X floatatom 300 75 5 0 0 0 - - -;
#X obj 218 322 outlet dYaw dRoll dPitch;
#X obj 88 150 motionplus_rate2angle;
#X obj 125 180 motionplus_rate2angle;
#N canvas 0 0 450 300 angleaxis 0;
#X obj 142 209 mtx_*;
#X obj 142 231 t a a;
#X obj 273 154 loadbang;
#X msg 142 155 \$1 0 0;
#N canvas 295 417 569 550 angleaxis2mtx 0;
#X obj 73 43 inlet dYaw dRoll dPitch;
#N canvas 0 0 450 300 length 0;
#X obj 84 59 t f f;
#X obj 84 81 *;
#X obj 84 103 +;
#X obj 84 125 outlet;
#X obj 134 59 t f f;
#X obj 134 81 *;
#X obj 134 103 +;
#X obj 184 59 t f f;
#X obj 184 81 *;
#X obj 84 37 unpack 0 0 0;
#X obj 84 15 inlet;
#X connect 0 0 1 0;
#X connect 0 1 1 1;
#X connect 1 0 2 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 4 0 5 0;
#X connect 4 1 5 1;
#X connect 5 0 6 0;
#X connect 6 0 2 1;
#X connect 7 0 8 0;
#X connect 7 1 8 1;
#X connect 8 0 6 1;
#X connect 9 0 0 0;
#X connect 9 1 4 0;
#X connect 9 2 7 0;
#X connect 10 0 9 0;
#X restore 105 84 pd length;
#X obj 73 65 t l l;
#N canvas 0 0 450 300 normalize 0;
#X obj 74 36 inlet;
#X obj 74 58 unpack 0 0 0;
#X obj 74 102 pack 0 0 0;
#X obj 74 124 outlet;
#X obj 74 80 * 1;
#X obj 114 80 * 1;
#X obj 155 80 * 1;
#X obj 261 33 inlet length;
#X msg 261 55 1 \$1;
#X obj 261 77 /;
#X obj 165 57 t f f f;
#X connect 0 0 1 0;
#X connect 1 0 4 0;
#X connect 1 1 5 0;
#X connect 1 2 6 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 4 0 2 0;
#X connect 5 0 2 1;
#X connect 6 0 2 2;
#X connect 7 0 8 0;
#X connect 8 0 9 0;
#X connect 9 0 10 0;
#X connect 10 0 4 1;
#X connect 10 1 5 1;
#X connect 10 2 6 1;
#X restore 73 145 pd normalize;
#X obj 105 106 t f f;
#N canvas 0 0 450 300 deg2rad 0;
#X obj 109 112 inlet deg;
#X obj 109 231 outlet rad;
#X obj 181 179 / 45;
#X obj 181 113 loadbang;
#X obj 109 202 * 0.0174533;
#X obj 109 178 f;
#X text 93 282 rad=deg*pi/180;
#X obj 181 156 atan;
#X msg 181 135 1;
#X text 225 36 part of zexy;
#X text 63 66 convert DEGree to RADiant;
#X connect 0 0 5 0;
#X connect 2 0 4 1;
#X connect 3 0 8 0;
#X connect 4 0 1 0;
#X connect 5 0 4 0;
#X connect 7 0 2 0;
#X connect 8 0 7 0;
#X restore 171 146 pd deg2rad;
#X obj 171 168 t f f;
#X obj 171 190 cos;
#X obj 171 212 t f f;
#X obj 203 234 * -1;
#X obj 203 256 + 1;
#X obj 203 190 sin;
#X text 297 81 c=cos() \, s=sin() \, C=1-c;
#X text 297 141 [ z*x*C-y*s y*z*C+x*s z*z*C+c ];
#X text 297 100 [ x*x*C+c x*y*C-z*s z*x*C+y*s ];
#X text 297 121 [ x*y*C+z*s y*y*C+c y*z*C-x*s ];
#X obj 73 282 pack 0 0 0 0 0 0;
#X obj 310 255 expr;
#X obj 73 305 expr $f1*$f1*$f6+$f4 \; $f1*$f2*$f6-$f3*$f5 \; $f1*$f3*$f6+$f2*$f5
\; $f1*$f2*$f6+$f3*$f5 \; $f2*$f2*$f6+$f4 \; $f2*$f3*$f6-$f1*$f5 \;
$f1*$f3*$f6-$f2*$f5 \; $f2*$f3*$f6+$f1*$f5 \; $f3*$f3*$f6+$f4;
#X obj 73 430 pack 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
#X obj 73 452 list prepend matrix 3 3;
#X obj 73 474 list trim;
#X obj 73 496 outlet Rot;
#X connect 0 0 2 0;
#X connect 1 0 4 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 2 1 1 0;
#X connect 3 0 16 0;
#X connect 4 0 3 1;
#X connect 4 1 5 0;
#X connect 5 0 6 0;
#X connect 6 0 7 0;
#X connect 6 1 11 0;
#X connect 7 0 8 0;
#X connect 8 0 16 3;
#X connect 8 1 9 0;
#X connect 9 0 10 0;
#X connect 10 0 16 5;
#X connect 11 0 16 4;
#X connect 16 0 18 0;
#X connect 18 0 19 0;
#X connect 18 1 19 1;
#X connect 18 2 19 2;
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#X connect 18 4 19 4;
#X connect 18 5 19 5;
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#X connect 18 7 19 7;
#X connect 18 8 19 8;
#X connect 19 0 20 0;
#X connect 20 0 21 0;
#X connect 21 0 22 0;
#X restore 142 182 pd angleaxis2mtx;
#X text 170 22 doesn't really work;
#X msg 273 181 matrix 3 3 1 0 0 0 1 0 0 0 1;
#X connect 0 0 1 0;
#X connect 1 1 0 1;
#X connect 2 0 6 0;
#X connect 3 0 4 0;
#X connect 4 0 0 0;
#X connect 6 0 0 1;
#X restore 485 276 pd angleaxis;
#X obj 412 79 inlet;
#X obj 51 237 wrap -180 180;
#X obj 88 257 wrap -180 180;
#X obj 125 277 wrap -180 180;
#X connect 0 0 1 0;
#X connect 1 0 3 0;
#X connect 1 1 3 0;
#X connect 3 0 5 0;
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#X connect 4 0 6 0;
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#X connect 16 0 8 0;
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#X connect 18 0 4 1;
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