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new file mode 100644
index 0000000..ad87792
--- /dev/null
+++ b/3dRotate.pd
@@ -0,0 +1,210 @@
+#N canvas 369 22 1127 773 10;
+#X obj 36 74 expr cos($f4)+(1-cos($f4))*pow($f1 \, 2);
+#X obj 399 74 expr (1-cos($f4))*$f1*$f2-(sin($f4))*$f3;
+#X obj 772 75 expr (1-cos($f4))*$f1*$f3+(sin($f4))*$f2;
+#X obj 35 249 expr (1-cos($f4))*$f2*$f1+(sin($f4))*$f3;
+#X obj 399 246 expr cos($f4)+(1-cos($f4))*pow($f2 \, 2);
+#X obj 773 254 expr (1-cos($f4))*$f2*$f3-(sin($f4))*$f1;
+#X obj 35 419 expr (1-cos($f4))*$f3*$f1-(sin($f4))*$f2;
+#X obj 402 416 expr (1-cos($f4))*$f3*$f2+(sin($f4))*$f1;
+#X obj 776 415 expr cos($f4)+(1-cos($f4))*pow($f3 \, 2);
+#X obj 20 101 *;
+#X obj 36 50 r \$0-Rx;
+#X obj 123 50 r \$0-Ry;
+#X obj 210 50 r \$0-Rz;
+#X obj 297 51 r \$0-rho;
+#X obj 399 49 r \$0-Rx;
+#X obj 490 49 r \$0-Ry;
+#X obj 582 49 r \$0-Rz;
+#X obj 674 50 r \$0-rho;
+#X obj 772 50 r \$0-Rx;
+#X obj 863 50 r \$0-Ry;
+#X obj 955 51 r \$0-Rz;
+#X obj 1047 51 r \$0-rho;
+#X obj 35 224 r \$0-Rx;
+#X obj 126 224 r \$0-Ry;
+#X obj 218 224 r \$0-Rz;
+#X obj 310 225 r \$0-rho;
+#X obj 399 222 r \$0-Rx;
+#X obj 486 222 r \$0-Ry;
+#X obj 573 221 r \$0-Rz;
+#X obj 660 222 r \$0-rho;
+#X obj 773 229 r \$0-Rx;
+#X obj 864 229 r \$0-Ry;
+#X obj 956 229 r \$0-Rz;
+#X obj 1048 231 r \$0-rho;
+#X obj 35 394 r \$0-Rx;
+#X obj 126 394 r \$0-Ry;
+#X obj 218 394 r \$0-Rz;
+#X obj 310 395 r \$0-rho;
+#X obj 402 391 r \$0-Rx;
+#X obj 493 391 r \$0-Ry;
+#X obj 585 391 r \$0-Rz;
+#X obj 677 392 r \$0-rho;
+#X obj 776 391 r \$0-Rx;
+#X obj 863 391 r \$0-Ry;
+#X obj 950 391 r \$0-Rz;
+#X obj 1037 391 r \$0-rho;
+#X obj 19 271 *;
+#X obj 19 442 *;
+#X obj 383 98 *;
+#X obj 383 271 *;
+#X obj 386 441 *;
+#X obj 756 100 *;
+#X obj 757 278 *;
+#X obj 760 440 *;
+#X obj 20 124 +;
+#X obj 20 146 +;
+#X obj 19 294 +;
+#X obj 19 316 +;
+#X obj 19 464 +;
+#X obj 19 486 +;
+#X obj 21 635 pack f f f;
+#X text 20 4 M A T R I X;
+#X text 21 547 O U T P U T;
+#X obj 637 615 s \$0-rho;
+#X obj 247 589 unpack f f f;
+#X text 253 513 I N P U T;
+#X obj 419 565 unpack f f f;
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+#X obj 419 623 f;
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+#X obj 607 541 inlet float;
+#X text 692 540 rho;
+#X obj 419 543 inlet vector;
+#X text 513 543 R;
+#X obj 247 543 inlet vector;
+#X text 338 544 A;
+#X obj 21 658 outlet vector;
+#X text 120 658 V;
+#X obj 888 627 s \$0-Rz;
+#X obj 832 626 s \$0-Ry;
+#X obj 777 626 s \$0-Rx;
+#X obj 942 627 s \$0-rho;
+#X obj 777 554 loadbang;
+#X obj 777 575 t b b b b;
+#X text 780 520 INIT;
+#X obj 777 600 \$1;
+#X obj 832 603 \$2;
+#X obj 888 606 \$3;
+#X obj 942 606 \$4;
+#X obj 247 656 s \$0-Ax;
+#X obj 286 634 s \$0-Ay;
+#X obj 326 612 s \$0-Az;
+#X obj 20 27 r \$0-Ax;
+#X obj 19 197 r \$0-Ax;
+#X obj 19 368 r \$0-Ax;
+#X obj 383 24 r \$0-Ay;
+#X obj 383 197 r \$0-Ay;
+#X obj 386 367 r \$0-Ay;
+#X obj 756 26 r \$0-Az;
+#X obj 757 204 r \$0-Az;
+#X obj 760 366 r \$0-Az;
+#X obj 20 167 s \$0-Vx;
+#X obj 21 574 r \$0-Vx;
+#X obj 53 594 r \$0-Vy;
+#X obj 86 614 r \$0-Vz;
+#X obj 19 337 s \$0-Vy;
+#X obj 19 507 s \$0-Vz;
+#X text 571 692 formula from http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix.
+;
+#X text 571 662 rotates an incoming vector A around the Axis R by the
+angle rho.;
+#X text 951 733 Version: 2007-12-09;
+#X text 952 752 Author: Roman Haefeli;
+#X connect 0 0 9 1;
+#X connect 1 0 48 1;
+#X connect 2 0 51 1;
+#X connect 3 0 46 1;
+#X connect 4 0 49 1;
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+#X connect 6 0 47 1;
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